1.在分析了具体工作要求后，综合考虑各个因素，机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，因此采用步进电动机来实现。由于手臂采用液压缸，故用液压驱动。随着机床加工的工件的不同，手臂伸出长度不同，要求手臂具有伺服定位能力，故采用电液伺服液压缸进行驱动。而手爪的张开和夹紧通过液压柱塞缸活塞与中间齿轮和扇形齿轮配合来实现，即手爪在柱塞缸推力作用下通过活塞杆端部齿条、中间齿轮及扇形齿轮使手指张开和闭合

2.深圳市罗博泰尔机器人技术有限公司是一家专业从事工业机器人研发、生产和销售的高新技术企业，是中国数控机床自动化专家与行业领导者。公司为机械加工企业提供专业化的自动化解决方案，对数控车床和CNC加工中心进行自动化改造，实现工件的自动抓取、上料、下料、装夹和加工等全部生产过程

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