产品概况
Inertial  Explorer  是NovAtel  公司Waypoint  产品组研发的强大的、可配置度高的事后处理软件，用于处理所有可用的GNSS、INS  数据，提供高精度组合导航信息，包括位置、速度和姿态信息。针对精度和稳定性要求比较高，不需要实时导航定位信息的应用，可以通过GNSS  和INS  原始数据后处理的方式，提高组合导航解算精度和稳定性。
产品优势
高精度解算
基于NovAtel  硬件平台，能够实现厘米级定位精度、千分之一级别测姿精度
松/  紧耦合处理
提供松耦合、紧耦合两种组合解算方式，灵活性强兼容多种数据
兼容Honeywell、iMAR、Inertial  Science、Litton、Motion
Pack、NovAtel、Tamagawa  等多种IMU  的数据格式，提供自定义IMU  数据格式功能；同时兼容NovAtel、Trimble、JAVAD、Leica、NAVCOM、Septentrio  等
多种GNSS  数据输入
长距离RTK  和精密单点定位(PPP)支持长距离（可达几百公里）RTK  解算，也可自动下载精密星历实现精密单点定位
支持航拍数据处理
能够通过外部信息处理相机和IMU  的方向偏差w-p-k角度，识别相机触发的数据点
支持零速修正（ZUPT）
利用载体停车时惯性导航系统的速度输出作为系统速度
误差的观测量，修正其他信息
输入和输出范围
Inertial  Explorer  可以方便地将NovAtel  的SPANGNSS/INS  系统数据导入进行处理。该软件具有一个通用的IMU  数据导入模块，可以导入多种接收机的GNSS  数据。数据处理完成后，可以以多种格式输出。可配置的输出向导允许可定制的ASCII  码输出。
Inertial  Explorer  界面
?  GNSS  和IMU  在同一个公共界面下处理
?  同时进行GNSS  和IMU  数据的前向和反向处理
?  多个的GNSS  和IMU  处理过程图
?  显示GNSS  和IMU  数据收敛和偏差图
?  2  个外部事件触发
?  多样化的数据输出形式
?  输出特定的变量，如IMU  角速率和加速度信息
?  可以进行位置平移实现载体其他位置的测量
?  可以修正IMU  和其他传感器的角度偏差
?  通过外部信息处理相机和IMU  的方向偏差w-p-k  角度
?  精密点定位（PPP）模块
IMU  处理
?  支持粗对准、精对准和动态对准
?  内置常用IMU  型号误差模型
?  用户可创建自定义IMU  误差模型
?  支持IMU  单独处理
?  GNSS-IMU  杆臂可输入并处理
?  自动识别ZUPT
?  可使用DMI/  里程计测量值
?  有内置的RTS  反向平滑处理
?  允许利用外部轨迹信息
?  支持坐标系旋转
?  可选择松耦合和紧合处理方法
?  支持的IMU  格式
◇  Honeywell  HG1700
◇  iMAR  FMS/FSAS/RQH
◇  Inertial  Science  DMARS/ISIS
◇  Litton  LN2000
◇  Motion  Pack
◇  NovAtel  SPAN（所有IMU）
◇  Tamagawa
GNSS  处理
支持多种接收机产品
?  Hemisphere  DGPS  Max
?  Javad  GRIL
?  Leica  MX/SR/System  500/System  1200/MC1000
?  Magellan  CAR/MOB
?  Magellan  RT/B-File/DSNP
?  NAVCOM  OEM
?  NovAtel  OEM2/OEM3/OEM4/OEMV/CMC
?  RINEX  2.0/2.1
?  Septentrio  SBF
?  Sirf  Star  II
?  Trimble  DAT/RT/TSIP/TIPY
?  U-Blox  Antaris
附加功能
?  IMU  和DMI  原始数据转换
?  IGS,CORS,IGN,GSI,CDDIS,OLG,ARGN,BKGI,UNAVCO  和ASI  GPS  服务数据可以下载、转化和重采样