速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由PWM来完成。PWM是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的PWM才是要达到较速度控制的核心。 高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK 分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间，另外对于hall-sensor信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确性、 实时性。至于低转速的速度控制尤其是低速起动则因为回传的hall-sensor信号变化变得更慢，怎样撷取信号方式、处理时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就显得非常重要。或者速度回传改变以encoder变化为参考，使信号分辨率增加以期得到更佳的控制。电机能够运转顺畅而且响应良好，P.I.D.控制的恰当与否也无法忽视。之前提到直流无刷电机是闭回路控制，因此回授信号就等于是告诉控制部电机转速距离目标速度还差多少，这就是误差(Error)。知道了误差自然就要补偿，方式有传统的工程控制如P.I.D.控制。但控制的状态及环境其实是复杂多变的，若要控制的坚固耐用则要考虑的因素恐怕不是传统的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、专家系统及神经网络也将被纳入成为智能型P.I.D.控制的重要理论。

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蜗轮减速机使用后精度降低要如何调整
蜗轮减速机的使用在越来越多的地方受到重视，与其他机械设备一样，蜗轮减速机在使用过程中会使精度降低。因此为了保持生产过程中的进度，对蜗轮减速机的保养很重要。下面我们就具体来看看吧：
首先蜗轮减速机的蜗轮和蜗杆会出现加大的摩擦现象从而造成滑动速度变慢，使齿轮之间发生磨损，这又由于润滑油不清洁或润滑油油量不足造成的，所以要及时更换和补充；其次尽量避免用捶子等其他工具直接敲击；更换齿轮和蜗杆是尽量选用原厂配件或及时更换。
通过上述描述，可以看出对蜗轮减速机不及时保养是得不偿失的，而润滑是蜗轮减速机保养得关键，当然我厂的产品进行改造设计，会结合散热进的位置，热平衡的计算，油路的设计等设计要点和蜗轮减速机的造型来进行设计，采用良好的制造工艺来生产，保证广大客户满意。

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无论对于哪种机械，不同的润滑油都是禁止相互混合使用的，减速机也不能例外。对于减速机来说其油位螺塞、放油螺塞和通气器的位置均有其安装位置决定。对于减速机来说，其润滑油的使用及维护主要应考虑一下几个方面：

⑴油位的检查

①切断电源，防止触电，等待减速机冷却。

②移去油位螺塞检查油是否充满。

③安装油位螺塞。

⑵油的检查

①切断电源，防止触电，等待减速机冷却。

②打开放油螺塞，取油样。

③检查油的粘度指数

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超低温标准型系列：NL系列，NF系列；
超低温附刹车型系列：NLK系列，NFK系列；
超低温变频专用型：NLA系列，NFA系列；
C-TP经济型系列：CL/ML(K)系列，CF/MF(K)系列；
入力直插IEC系列：MLDB系列，MFB系列；
停车设备专用系列：CLPK系列，MLPK系列；
双轴型齿轮减速机：C[M]LH系列，C[M]FH系列；
精密小型齿轮减速机：GN系列；
欧规铝合金蜗轮减速机：WM系列。