该装置的基本实验可图形化显示陀螺力矩，用于高精度权限控制。 可进行从MIMO线性控制到一般奇异性非线性控制的先进科学研究。 可用于模拟卫星姿态控制。仿真实验演示了开环章动模式，并证明可进行有效控制

四轴控制力矩陀螺（CMG）是一个演示多自由度刚体控制的高动态系统。该装置的基本实验可图形化显示陀螺力矩，用于高精度权限控制。另外还可进行从MIMO线性控制到一般奇异性非线性控制的先进科学研究。另外，该装置还可用于模拟卫星姿态控制。仿真实验演示了开环章动模式，并证明可进行有效控制。
该装置中包括在所有万向节上大范围运动的低摩擦滑环、以及精确反馈位置和速度状态的编码器。装置的安全操作可通过故障安全制动阀、惯性速率感应开关、看门狗实时监控等安全特性来保障。
运动范围              四轴上无约束运动
电机/执行器         高扭矩稀土型，0.5（自旋）和2 Nm的转矩 执行器设计 同步皮带，4.8:1高精度行星减速器（轴2）
传感器                高分辨率光学编码器，16,000-80,000 p/r 制动阀 故障安全，0背隙

滑环                   密封贵金属型，摩擦≤ 2 in-oz, 噪声< 60mΩ 

惯性开关             故障安全型，2.1克的驱动，贵金属触点

硬件安全             高速开关检测，关断电源，进行制动

实验台尺寸&重量   50x50x48 cm，16kg

实验内容：
? 系统辨识&动态建模
? 陀螺动力学：章动与进动
? 反应式转矩控制
? 基本的二阶系统（欠阻尼，阻尼，临界阻尼，瞬态和频率响应，时域和频域相关，相位和增益裕量）
? 陀螺控制—连续循环SIMO
? 陀螺控制—SISO的极点配置
? 陀螺控制—全状态LQR
? 反应式与陀螺综合控制
? 多变量控制
? SISO，SIMO和MIMO系统的动态跟踪控制
? 可重构装置和接口软件的通用性可支持实际控制系统中所有问题的研究。该控制力矩陀螺装置非常适合于全局非线性下的复杂动态系统控制的研究（通过内置的运行制动。针对低阶系统研究，可很容易地降低其动态性）