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摄像机标定  
在摄像机成像过程中，物体成像在图像上的位置与空间中该物体表面相应点的几何位置有关，这些位置的相互关系，由摄像枪成像几何模型所决定，该几何模型的参数称为摄像机参数。这些参数必须由试验和计算决定，试验和计算的过程称为摄像枪标定。一般，摄像机的成像模型可用以下函数关系来描述：  
其中Ileft，Iright，  分别为目标的左，右图像坐标，Cleft，Cright则为目标分别在左摄像机坐标系和右摄像机坐标系中的三维坐标，而函数Hleft与Hright则代表了左摄像机和右摄像机的成像模型。利用张氏平面法可以方便的对Hleft与Hright进行估计。  
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在分别对左右摄像头进行标定后，还需对该双目立体视觉系统进行立体标定，目标是得到两摄像头之间的相对位置关系，由旋转矩阵R和平移矩阵T来描述。  
若得到多个空间点的Cleft，Cright数据，则可以通过最小二乘法得到旋转矩阵R和平移矩阵T的估计值。  
该双目立体视觉系统标定结果如图3所示。    
图3  标定结果
2.2  深度计算  
当进行了单摄像头标定和立体标定之后，该双目立体视觉系统的模型被建立起来，两摄像头的二维图像坐标与空间三维坐标之间有以下关系：  
若得到空间任一点分别在两摄像头成像中的图像坐标Ileft，Iright，则可以通过解上述方程得到该空间点在左摄像机坐标系中的三维坐标Cleft，同理，也可得到其在右摄像机坐标系中的三维坐标Cright。同一点的两图像坐标则由图像匹配过程获得。  
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