机械手马达    机械手缓冲器    机械手马达    超顺机械手配件13751288518

台达交流伺服系统的主要特点：  
（1）具有多种控制模式，可与上位控制器灵活配合，应用广泛。  
（2）通过伺服内置的运动控制器和外部的I/O来自由规划的8组位置指令寄存器是实现对机械第七轴（D轴）控制的关键。  
（3）强健式的控制模式，在负载惯量大范围的变化时，系统仍然可以保持优异的性能。  
（4）具有位置P-CURVE和速度S-CURVE平滑功能，且命令来源不论是外部模拟量输入还是内部寄存器设定均有平滑功能。  
（5）丰富的软件功能，方便用户用调试。  
通过比较分析，台达交流伺服系统也完全能够满足作为机械手臂做下位控制器要求。  
通过对机械结构、负载惯量、输出扭矩的分析计算，故选用下列伺服：ASDA  3kW1台、ASDA  2kW1台、ASDA  1kW2台、ASDA  200W2台、ASDA  100kW1台，共7台伺服驱动器做下位控制器。
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三、方案功能的实现  
1.控制系统6AXIS＋1  AXIS的架构
2.硬件的组成和6＋1的设计架构实现  
控制系统的硬件部分主要有CNC数控系统、伺服系统和其他辅助元件三部分组成。  
（1）CNC数控系统  
数控系统选用中达六轴数控系统，它是机械手臂的控制中心，除具有线性插补等运动控制外，还能够进行画面显示、参数设定、程序编辑、PLC逻辑控制等。  
（2）伺服系统  
伺服系统选用7套台达－A系列交流伺服驱动器和电机。其中ASDA  3kW1台、用于独立控制机械D轴位移工作台，拖动机械手臂前后运动，使其能自由移动到生产线的任何地方。其伺服控制模式采用台达交流伺服独有的PR控制模式。  
它的命令来源为台达交流伺服位置指令寄存器8组内部位置指令（参数P1-15～P1-30设定），伺服电机运转的速度则由参数P1-36～P1-43设定。  
通过数控系统I/O输出OUTPUT点Y0-Y3，配合伺服CN1接口的I/O，POS0～POS2与GTRG，就可以选择8组中的一组来当成位置指令来源。当伺服CTRG信号上升沿触发后，伺服电机便会向给定目标运动。  
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其余6台伺服分别为：ASDA  2kW1台，控制机械手臂X轴空间移动；ASDA  1kW＊2台，控制机械手臂Y、Z轴的空间移动；ASDA  200W2  台，控制机械手臂A、B轴的空间移动；ASDA  100kW1台，控制机械手臂C轴的空间移动。  
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