CANopen 源代码  CiA 304 安全相关数据对象（SRDO）插件

说明

CiA 304 SRDO插件提供所有服务和功能满足CiA 304 V1.0标准 - CANopen 框架，针对与安全相关的通讯。 它可用于设计安全相关的CANopen设备，基于SRDO (安全相关数据对象)。该款安全执行程序已经在多个工业领域获得成功应用。

特性

SRDO 可用于安全传输过程数据，如同PDO所做。为了满足安全要求，SRDO具有特定功能和传输行为。一个SRDO包含2个CAN报文（冗余），它被周期地传输，包含反向的数据内容，不同的CAN标识符和一个严格的传输定时。在客户端，SRDO被监测并核对它们的传输定时，序列排序和数据一致性。

SRDO插件模块包括一个专用的插件用于CANopen设备监视器（CANopen配置软件的一部分），它提供一个接口，用于CANopen设备安全相关数据对象的一致性配置。

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