2．永磁式直流伺服电动机 性能特点：磁极由磁钢制成，无需直流励磁电源，只是磁性随时间而退化。机械特性和调节特性线性度好；机械特性下垂，在整个调速范围内都能稳定运行，气隙小，磁通密度高，单位体积输出功率大、精度高，电枢齿槽效应会引起转矩脉动，运行基本平稳；电枢电感大，高速换向困难。 应用范围：可用于小功率一般直流伺服系统的执行元件，但不适合于要求快速响应的系统。 由于永磁式直流伺服电动机磁极是采用磁钢制成，所以永磁材料性能的好坏直接影响永磁电动机运行的可靠性。 大多数永磁材料的机械强度是不高的，易于碎裂，在安装和使用这类电动机时，要防止剧烈振动和冲击。因为任何的机械冲击和振动都将引起磁铁内部磁畴排列的混乱，使磁铁退磁。此外在安装和使用永磁式直流伺服电动机时，尽量不与热源(例如功放管)和铁磁性物质相接触，否则也会引起磁性衰退，从而影响电动机的永磁材料性能。

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减速电机在工作一定时间后是需要换油的，通常在运转200~300小时后，应进行次换油，在以后的使用中应定期检查油的质量，对于混入杂质或变质的油须及时更换。一般情况下，对于长起连续工作的减速速机，按运行5000小时或每年一次更换新油，长期停用的减速机，在重新运转之前亦应更换新油减速机应加入与原来牌号相同的油，不得与不同牌号的油相混用，牌号相同而粘度不同的油允许混合使用。
　　减速电机换油时要等待减速机冷却下来无燃烧危险为止，但仍应保持温热，因为完全冷却后，油的粘度增大，放油困难。

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除此之外，还需考虑因集肤效应所产生的附加铜耗。这些损耗都会使电动机额外发热，效率降低，输出功率减小，如将普通三相异步电动机运行于变频器输出的非正弦电源条件下，其温升一般要增加10%－－20%。 2、电动机绝缘强度问题 目前中小型变频器，不少是采用PWM的控制方式。他的载波频率约为几千到十几千赫，这就使得电动机定子绕组要承受很高的电压上升率，相当于对电动机施加陡度很大的冲击电压，使电动机的匝间绝缘承受较为严酷的考验。另外，由PWM变频器产生的矩形斩波冲击电压叠加在电动机运行电压上，会对电动机对地绝缘构成威胁，对地绝缘在高压的反复冲击下会加速老化。 3、谐波电磁噪声与震动

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超低温标准型系列：NL系列，NF系列；
超低温附刹车型系列：NLK系列，NFK系列；
超低温变频专用型：NLA系列，NFA系列；
C-TP经济型系列：CL/ML(K)系列，CF/MF(K)系列；
入力直插IEC系列：MLDB系列，MFB系列；
停车设备专用系列：CLPK系列，MLPK系列；
双轴型齿轮减速机：C[M]LH系列，C[M]FH系列；
精密小型齿轮减速机：GN系列；
欧规铝合金蜗轮减速机：WM系列。