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(二) 减速机选型

1、计算被驱动设备的扭矩 T2

T2=9550×p1/n2=9550×3/360=79.58Nm

2、计算减速机输出扭矩T2N

T2N≥T2×f1=79.58×1.25=99.475Nm

3、根据减速比、减速机输出扭矩、输入电机端尺寸、输出设备端尺寸选择合理的减速机。符合的减速机型号是 ZCF90-4-S2 (输出扭矩为150、速比4、标准侧隙)

6A3 6A3.6 6A5 6A6 6A7.5 6A9 6A10 6A12.5 6A15 6A18 6A20 6A25 6A30 6A36 6A50 6A60 6A75 6A90 6A100 6A120 6A150 6A180 6A200 6A250 6A300 6A360
3、同样输出轴也有折断或弯曲现象发生，其原因与驱动电机的断轴原因相同。但减速机的出力是驱动电机出力和减速比之积，相对于电机来讲出力更大，故输出轴更易被折断。因此，用户在使用行星减速机时，对其输出端装配同心度的保证也应十分注意。

伺服精密减速机主要的特点表现为，性价比非常之高，整体应用更加广泛，经济实用性强，寿命长，在整个实际操作与控制当中，发挥出更好的伺服刚性效果，并且可以实行准确定位控制。在整个平台上运行，效率较高，输入转速高，运行更加平稳，噪音更小。
当然在整个外形和结构设计方面，有着自身独有的特色。在进行使用的时候，可以终身不需要更换润滑油。不管安装在什么地方，都可以有效避免操作过程中，出现全封闭式的设计，并且在整个保护程度上，耐气候性更强。不管在什么环境当中，都可以运行。而且精密行星齿轮减速机整体结构非常紧凑，间隙相对要小，因此精密度高，集成度高，使得额定输出，有着较大的功效。
日常使用过程当中，为常见的问题，主要表现为磨损问题。对于一些传统的企业来说，出现此类问题，都会采取补焊或者加工修复的方法，尽管能够有效处理，但是依旧存在一定的缺陷。尤其是补焊处理的时候，因为相应的问题过高，那么在整个过程当中，就会对精密行星减速机造成一定的影响。特别是对油漆，会造成脱落的情况。
因此现如今很多企业，在对精密行星齿轮减速机维护的时候，都会采用高分子材料修复技术，因为采用该方法，不需要拆卸，修复的厚度没有受到任何限制。而且在整个过程中，不会对金属材料造成退让的特性，有着较强的吸收性。当然对于一些用户来说，在对精密行星齿轮减速机维护处理的时候，还应该要明确相关常识，包括具体的工作原理，相应的结构设计与具体的技术参数等问题。

两用扳手：一端与单头呆扳手相同，另一端与梅花扳手相同，两端拧转相同规格的螺栓或螺母。活扳手：开口宽度可在一定尺寸范围内进行调节,能拧转不同规格的螺栓或螺母。钩形扳手：又称月牙形扳手，用于拧转厚度受限制的扁螺母等。套筒扳手：它是由多个带六角孔或十二角孔的套筒并配有手柄、接杆等多种附件组成，特别适用于拧转地位十分狭小或凹陷很深处的螺栓或螺母。内六角扳手：成L形的六角棒状扳手，专用于拧转内六角螺钉。内六角扳手的型号是按照六方的对边尺寸来说的，螺栓的尺寸有标准。
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行星齿轮减速机线圈与嵌线安装其实很简单但是对技术有要求，线圈和嵌线都是行星齿轮减速机的重要组成部分，直接关系着行星齿轮减速机的正常运行，对线圈和嵌线的了解能更好的为您对行星齿轮减速机的工作原理的理解有更深一层的作用。
绕线模的制作对于修理单位，所修行星齿轮减速机数量很少，可考虑采用木制专用模具。由于行星齿轮减速机线圈有软、硬元元件区别，故绕线模的结构和模心尺寸计算也不相同，软线圈绕线模及模心尺寸，
行星齿轮减速机线圈绕制与成形行星齿轮减速机的散嵌软绕组线圈是在绕线模上绕制成形。绕线模四角处放人白布带，绕足匝数后，用白布带将线圈扎紧，将引线套上玻璐丝套管，然后取下线圈模绕硬绕组线圈是用扁钢线绕制，绕足匝数后，取下行星齿轮减速机线圈之前，要用白布带将线圈四角处绑扎紧。取下线圈后，要先用白布带在线阅两端半包一层，在线圈的槽部疏包一层，以作为拉形时的保护层，然后进行鼻端弯头、拉形和端部成形工序。行星齿轮减速机线圈鼻端弯头工具线圈的拉形是采用简易拉形板线圈拉形时，是将行星齿轮减速机上木板紧贴下木板，沿若木板的长度怪慢地移动,直至达到线目的节距长为止。另外，行星齿轮减速机电枢线圈端部应是圆弧形状，所以要用工具将线圈端部压弯或打弯成饭状，行星齿轮减速机线圈端部上下层的弧形半径一般不相等，因此要求压模应按旧线一做出样板后进行倒作。
单匝成形线一的制作单匝成形线.制作，先按旧线月长度再加上一定余量(一般取30mm左右)作为绕制线圈的下料长度。在导线弯侧工具上夸出井端的圆弧r，见然后在虎钳上专出鼻端形状和绕组成形.波绕组的成形程序，二绕组也可采用类似办法成形。

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