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针对行星轮系动力学建模与动态静力分析问题，提出了相应的向量键合图法。基于平面复和铰的运动约束条件，建立了更加简明的平面复合铰向量键合图模型。根据行星轮系构件间的运动约束关系，将系杆、行星轮、复合铰及齿轮副的向量键合图模型组合起来，建立了双行星轮轮系机构的向量键合图模型。通过有效的增广方法，消除了该类系统向量键合图中的微分因果关系。应用相应的算法，实现了双行星轮轮系机构的计算机辅助建模与动力学分析，说明了所述方法的有效性。

行星轮系机构可用较小空间，实现较大的传动比。具有体积小、质量轻、传动效率高、工作平稳及噪声小等特点，被用来代替普通齿轮传动而广泛应用于现代机械中。该类机构的动态静力分析，无论对其驱动电机的选用及控制，还是对机构进行动静态强度的计算与校核都十分重要。为此，学者提出了具有不同特点的力学方法及软件。20世纪50年代末由美国学者所提出的键合图方法就是其中之一，在许多系统的动力学建模与分析中得到了成功的应用。

构成行星轮系的基本构件是太阳轮、行星轮及系杆。其运动特征是太阳轮与行星轮外啮合，行星轮同时绕自身轴线及系杆与太阳轮的共同轴线旋转。由此所形成的构件间非线性约束关系，使其键合图模型中的部分能元件所对应的能量变量是非独立的，从而导致非线性微分因果环，给该类系统的计算机辅助建模及动态静力分析带来较大的代数困难。

6H3 6H3.6 6H5 6H6 6H7.5 6H9 6H10 6H12.5 6H15 6H18 6H20 6H25 6H30 6H36 6H50 6H60 6H75 6H90 6H100 6H120 6H150 6H180 6H200 6H250 6H300 6H360
我国是世界产煤大国，为适应煤炭需求的迅猛增加，很多适配煤炭挖掘机械的行星减速机装机功率都成倍增加，因此对机械传动部分的要求愈来愈高，传统的定轴轮系传动结构已不能适应新的工作要求，煤炭挖掘机械采用行星减速机齿轮传动势在必行其具有功率分流的特点，其各中心轮可构成共轴线性传动，而且合理应用了内啮合齿轮副，因此可以做到体积小、质 量轻、结构紧凑和承载能力强等特点。另外，行星减速机齿轮传动结构的对称性，也使得作用于中心轮和转臂轴承中的反作用力相互平衡，从而有利于提高传动效率，效率 值可达0.97～0.99；由于采用了多个结构相同的行星轮，均匀分布在中心轮周围，从而可使行星轮与转臂的惯性力相互平衡，使参与啮合的齿轮数增多，实 现了行星传动的运转平稳，增强了抵抗冲击和振动的能力，工作可靠性更高；而且只要选择合适的行星齿轮传动类型及配齿方案，便可以用少数齿轮来获得很大的传动比。
行星减速机因为结构原因,单级减速为3,一般不超过10,常见减速比为:3.4.5.6.8.10,级数一般不超过3,但有部分大减速比定 制减速机有4级减速.相对其他减速机更具有高刚性,高精度(单级可做到1分以内),高传动效率(单级在97%-98%),高的 扭矩/体积比,终身免维护等特点.因为这些特点,行星减速机多数是安装在步进电机和伺服电机上,用来降低转速,提升扭矩,匹配惯量额定输入转速 高可达到18000rpm(与传动设备本身大小有关越大,额定输入转速越小)以上,工业级传动装置输出扭矩一般不超过2000Nm,特制超大扭矩 行星减速机可做到10000Nm以上.工作温度一般在-25℃到100℃左右,通过改变润滑脂可改变其工作温度。

INA轴承的保养所有INA轴承中的抗磨擦轴承基本上都含有两个淬硬钢环，多个淬硬了的滚珠或滚柱，以及一个分离滚柱或滚柱的分离架或保持架。这些类型在使用中又分为许多种类。有些类型，如针状柱轴承，可能没有内环，滚柱直接在淬硬的轴上运动。INA轴承的润滑在实际中有必要使用多于推荐量润滑脂的情况是有的。当所需扭力低时，只需要非常少的润滑脂就能完成对轴承的润滑。当速度非常低并且INA轴承曝露在灰尘或潮湿中时，轴承可能差不多会被填满。
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通常来说齿轮减速没3年需要对齿轮片进行检修：检查齿轮片磨损程度，表面有无裂痕，软化现象。损耗严重的齿轮片必须要进行整体更换，而对于损耗不严重的可采取修复的方法。

修复需使用专门的设备-齿轮修复机，工作原理是喷塑高温熔体附着在受损的齿轮片上，再经过烘干，冷凝，修复过程耗时较长，修复后的齿轮片无硬点、结合强度高，表面光滑，和原先的齿轮片物理性能无差异。该修复设备不仅可修复刚材质齿轮，还能修复铸铁、锌及锌合金等多种材质的修复。

为了减少零部件的磨损，设计人员效仿汽车发动机工作模式，为其内部添加一定机油做润滑作用。这样以来，减速机齿轮在运转过程中，机油具有的粘性特性使得它会自动附着在零部件表面，形成一层保护面，降低摩擦作用面，减少部件损耗。

减速机油润滑特性使得减速机工作时内部运动齿轮的磨损大大降低，有效延长了设备的使用寿命和齿轮片检修周期，作用非常明显。减速机机油是通过石头化学提炼而成，和空气接触会发生氧化反映而变质，降低润滑效果，所以一般减速机润滑油每年都更换。

不同种类的减速机所使用的机油的使用型号不一样，主要是粘稠度不同，因为工作温度，齿轮片受力面等情况而定，用户只需按产品说明书标注的机油型号更换即可。

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