如果要使用笛卡尔坐标系统，实现三维空间运动，比如某些物料抓取（Pick & Place）、分拣、装卸等动作，那么设计制作这样一个直线龙门架，结构布局应该并不会太难吧。

我的脑海里一直都是如上图所示的这种，门架上的 Y 轴和 Z 轴，“应该”分别各由一个电机通过齿形皮带驱动；一台 Y 轴电机位于门架一端，通过一根水平布置的齿型皮带驱动 Y 轴滑台，而 Z 轴电机则安装在 Y 轴滑台上，并随滑台往复运动； Z 轴负载的上下垂直运动则由另一根垂直安装的齿形带，通过 Z 轴电机的旋转驱动。

但是，经过最近一段时间的学习，发现其实有更好的解决方法。

我们发现，其实这个直线门架的传动结构并不复杂，其巧妙之处仅仅是源自那根十字型“缠绕”的同步齿形带以及一套“正方形”布置的滑轮组。所以，其实并非一台电机驱动一个坐标轴方向上的运动，而是两台电机的“协同”工作，帮助负载完成空间坐标系内的各种动作。

基本原理是，两头固定的伺服电机驱动一个十字形排列的齿形带。电机的旋转使得齿形带在二维空间内拉动 Y 轴向的滑块和 Z轴向的末端负载。通过控制器计算末端的位置，电机之间受控的相对运动，让末端相应地在二维空间内进行运动。

正如 EXCT 手册中说明的那样，两台电机的各种运动方向的组合，决定了末端负载的实际运动方向。当然，两台电机的各种速度组合，也就决定了负载运行的轨迹和速度。

在使用过程中，龙门架的安全防护常常不到位或不规范，存在较多的问题：

　　1、由于安装、维护不当，当吊篮运行到位后，由弹簧控制的支承杆不能可靠的支靠在停靠架上，荷载不能全部由停靠架负担，导致钢丝绳受力，当作业人员进出吊篮时，吊篮将出现较大的晃动和下沉，也不能防止因钢丝绳突然断裂或卷扬机抱闸失灵时的吊篮坠落。

　　2、建筑物各楼层的卸料口处，不设置防护门，或设置之后不使用。卸料口的两侧不按临边防护规定设置防护栏杆及挡脚板。在施工进入装饰阶段后，甚至将防护门拆除，使各楼层的作业人员没有临边防护，不能预防吊篮运行中装卸物料的人员发生碰撞和高处坠落事故。

　　3、龙门架的地面进料口上方不设置防护棚，即使有，防护棚的长度大多小于规范规定，没有按照物体坠落半径设置，最短的长度甚至不到1米，不能有效的防止进料口处的物体坠落、打击事故。

　　4、楼层的卸料口处搭设的卸料平台不规范，没有自成体系的和建筑结构连接，而是和脚手架相连；平台没有满铺木板，木板也不固定，甚至在平台上铺设钢模板代替木板，极易造成作业人员的高空坠落。