凯福步进电机——静力矩确定电机机座和长度

步进电机的动态力矩是很难一下子确定下来的，我们可以先确定电机的静力矩。静力矩是根据电机工作时的负载来确定的，而负载分为惯性负载和摩擦负载两种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载时不存在的。直接启动时，两种负载需要同时考虑进来，而在加速起动时就主要考虑惯性负载就好；恒速运行时只需要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应该摩擦负载的2-3倍之内即可，选好静力矩后，步进电机的机座和长度就能确定下来了。

如果您觉得上述说的不是很明白，那您在选购步进电机的时候，可以参考之前在用的步进电机，或者直接咨询店家，让店家头疼这些问题即可！

带反馈的步进电机

    步进电机作为一个执行部件本身不具备反馈功能，一旦电机没按照指令行程就无法被发现，从而，在使用过程中我们往往需要对其进行监测、修正，实现所谓的闭环。当前比较流行的做法是在电机上加编码器或在步进驱动器里面植入检测程序。

   传统的带反馈步进电机系统由上位机发出指令，然后通过闭环驱动器到达马达，编码器将收集的数据通过驱动器反馈到上位机，以此来得到矫正。如图所示：    

这种方式有点劣势在于需要外安装编码器及对应的配线，在使用上显得臃大繁杂，进而我们逐渐进入到在驱动器里嵌入相应程序，如下：   

 EPD智能步进电机驱动器使用的是反电动势检测技术，达到开环检测马达丢步，解决上位机发出脉冲而马达未响应的问题，实现开环丢步报警，脉冲输入检测的功用。这种带反馈的步进电机就顺利完成，不仅美观更节省因查找问题而产生的时间成本。

步进电机使用经验

常有人用步进电机精度不准，容易失步。就我用步进电机这么多年的经验来说，步进电机并没有想象的这么差，除非驱动器开发者真的是水平不行了。因为步进电机用得好了，所以伺服电机反到我不怎么用得顺手，步进电机有优势在于，编程简单，接线少，故障也少，扭力大，现在的步进电机峰值能达到60000脉冲数，这个精度够可以了。转速也有的能达到3000转的，一般都能达到600转。

    步进电机一般说是能达到600转，其实是达不到这个转速的，厂家说是600转，在使用过程中达到500转就不错了。一般情况下，机器能转到500转，其实也是很快的了。再快了可能就会堵转，电机就象卡死了一样的响，这就是速度过高，电机转不过来。发生这种现象，解决的办法是：1、降低运行频率；2、调高加减速时间；3、降低启动频率；4、把细分数调高一个档位。    步进电机的转速和扭力成反比，转速越快，扭力越小。当然这在选型的时候很重 要，不在小马拉大车。选型大一点没关系，小了或者刚好就真是不行，失步多为电机小了，机械过重，造成小马拉大车的现象。

    一般情况下，驱动信号脉冲多为24V串2K电阻。一般厂家都推荐电阻为1.8K～2K。其实啊，我通过测量，2K电阻的时候，脉冲电压只有2.2V。后来我都选用1.5K电阻。这个问题是我通过实践得来的，也是有一台电机走不顺，查了很多地方都没有找到原因，后来换了一个电阻就好了。一般情况下，光耦可以承受24V的，特别是没有电阻的时候，直接接上去也能用。当然了，装一个电阻更好。

    很多人都说步进电机失步，其实机械原因也有很多，丝杆轴承没有装好，丝杆磨损，导轨磨损都能让机械走不准，还有原点开关的好坏，直接影响精度。我自己遇到过自己写的程序出现争位现象，也许是技术问题吧，就是加工完成后，程序有时还能运行加工程序来回原位，回原点程序没有接通。这样直接造成累计误差，后来通过长时间的监控才发现这个问题。这种情况多发生在圴布分度的机器里面。看到论坛里面好多讲累计误差的，我想很多情况就是遇上我遇上的事情了。

    步进电机如果因为负载过大，而产生惯性，这样的情况多是走过头了。点动指令是走不准的，特别是用点动回原点，那是大错特错。点动的开停是一个完全的90度直角，启停相当于急刹车，想想也是停不住的了。所以回原点一定还是要用回原点指令。    电机电流不要调到额定电流，一般小一个档位，额定6A的，调整到5.5A就可以了。这个时候的扭力也够，温度也会很高。步进电机虽说可以达到80度，但温度太高了，还是影响磁场的。