起重龙门架标准型可分为移动型、固定型系列。移动式龙门架可以从这个车间移动到另一个地方，但是龙门架的承载能力不会变，开可以拆卸与快速的安装。固定型龙门架将其固定在一个地方，稳定性能好。通常起重龙门架要与一套钢丝绳电动葫芦或环链电动葫芦配合着使用。

龙门架由多种结构形式，立柱式龙门架，三角型龙门架，轨道式龙门架，重型龙门架，升降龙门架。各自有各自的优点，龙门架可以长期使用，常用于货物搬运、汽车维修、机械制造、可以在空间狭小的地方，又可以在规定载荷下起升吊运，以较小的龙门架承受较大的载荷。

前面提到了某些应用中对末端负载操作接口的控制，如果在集成的门架控制系统中，有关于末端负载动作的应用模块，比如抓手控制的指令，或者有配合控轨迹配置的“面对对象”的开发模块，也将帮助用户节省大量集成和开发的工时和成本。

除了上述两点关于应用开发的易用性外，这样一个“专用”的门架控制系统能否与自动化生产线更好的“融合”也是很关键的，毕竟这是一个“万物互联”的时代，需要现场“专机”能够更方便的从产线获得操作“配方”指令、向工厂实时反馈运行数据信息、并与整厂其他设备有效协同工作。

否则，如果不能在应用开发和操作上提供差异化性能，那么像 EXCT 这样的集成直线门架，基本上仍然只能作为机械传动产品提供给用户，而系统的电气传动与电机控制，还是要交给更加专业的电气自动化产品，并采用相对成熟的运动控制解决方案。

龙门架起吊的载荷是变化的。有的重物重达上百吨，体积大且不规则，还有散粒、热融和易燃易爆危险品等，使吊运过程复杂而危险。

需要在较大的范围内运行，活动空间较大，一旦造成事故影响的面积也较大。

龙门架起重机械通常具有庞大的结构和比较复杂的机构，作业过程中常常是几个不同方向的运动同时操作，技术难度较大。

有些起重机械，需要直接运载人员做升降运动，其可接直接影响人身安全。

暴露的活动的各部件较多，且常与作业人员直接接触，潜在许多偶发的危险因素。

龙门架作业环境复杂，如涉及企业、港口、工地等场所、涉及高温、高压、易燃易爆等环境危险因素，对设备和作业人员形成威胁。