步进电机堵转的解决办法

     步进电机堵转是在我们使用中不经意发生的问题，对于步进电机原理不是太了解的朋友来说，要解决这个问题还是有点困难。以下就步进电机堵转问题分析一下：

     步进电机只能够由数字信号控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高。因为步进电机转速度，是根据输入的脉冲信号的变化来改变的。从理论上讲，给驱动器一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角（细分时为一个细分步距角）。实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，由此将导致步进电机堵转或丢步。

     要解决这个问题，必须采用加减速的办法。就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐减低。这就是我们常说的“加减速”方法。所以步进电机在高速启动时，需要采用脉冲频率升速的方法，在停止时也要有降速过程，以保证实现步进电机精密定位控制。

步进电机电源干扰原因

　　步进电机电源干扰原因主要有2种，出现这种情况我们还得从源头说起。我们在步进电机选择电源电压时，电压值比额定所需的电压高10%-50%，此百分比因Kt, Ke,以及系统内的电压降而不同，步进电机驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量，因为驱动器的输出电压值与供电电压不同, 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同，为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加5%，按I = P/V公式计算即可得到所需电流值。 　　

  步进电机电源干扰原因之一：功率过低。首先容易导致电机输出力矩不足甚至丢步，其次也容易损坏驱动器甚至开关电源，具体的电源选择和用户的系统要求以及系统配置密切相关，从步进电机原理上来说电源功率越充裕越好，实际应用中因为生产成本的需要用户往往在满足要求的条件下要求功率越小越好。 　　

   步进电机电源干扰原因之二：在许多场合，因为步进电机的电流电压较高，比如有的步进电机峰值输出电流8A，电压325V，再加上其外壳未采用铝合金外壳进行磁屏蔽，因此对高灵敏的接收机系统造成干扰，使其无法工作，并且干扰电源，尤其在高频时，可能造成控制系统的单片机和上位机无法进行正常通讯，严重者造成单片机死机，给正常使用造成了困难，因此干扰问题必须加以解决

步进电机定位不准的原因

步进电机定位不准一般由以下几方面原因引起：  

1、 改变方向时丢脉冲，表现为往任何一个方向都准，但一改变方向就累计偏差，并且次 数越多偏得越多；  

2、 初速度太高，加速度太大，引起有时丢步； 

 3、 在用同步带的场合软件补偿太多或太少； 

 4、 马达力量不够； 

 5、 控制器受干扰引起误动作；  

6、 驱动器受干扰引起；  

7、 软件缺陷；

 针对以上步进电机定位不准问题分析如下：

 1、一般的步进驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在首脉冲上升 沿或下降沿（不同的驱动器要求不一样）到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反，最后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时。

2、由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下,建议初速度 在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，容易过冲，导致定位不

3、根据实际情况调整被偿参数值，（因为同步带弹性形变较大，所以改变方向时需加一定的补偿）。

 4、适当地增大马达电流，提高驱动器电压（注意选配驱动器）选扭矩大一些的马达。

 5、系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作，我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰能力（如屏蔽，加大间隔距离等），切断传播途径，提高自身抗干扰能力，常见措施：     

A、用双纹屏蔽线代替普通导线，系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，降低电磁干扰能力。     

B、用电源滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器，降低系统内各设备之间的干扰。   

C、设备之间用光电隔离器件进行信号传送，在条件许可下，脉冲和方向信号用差分方式加光电隔离进行信号传送。在感性负载（如电磁继电器、电磁阀）两端加阻容吸收或快速泄放电路，感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压，如果工作频率在20KHZ以上。 

6、软件做一些容错处理，把干扰带来影响消除。