主动康复训练的运动意图感知方式主要包括脑机接口技术和力反馈技术，其中脑机接口的传输信号最为常用的是脑电信号（EEG）或者是肌肉电信号（EMG）。从商业角度来讲，目前力反馈技术是最为直观的一种交互方式。力反馈技术是通过装置在末端执行器的多维力传感器实时监测人末端执行器的力矩、力方向和加速度，并根据患者主动力的大小而动态调整力矩输出辅助量，从而实现主动训练中的助力、抗阻等运动模式：助力模式：针对患者无法独自完成动作任务时，机器人通过对患上肢末端执行器的实时反馈来计算出需要提供补偿力的大小， 从而对患者手部运动方向进行同向施力。当机器人通过传感器侦测到患者开始自己出力后，经过内部力学算法，实时停止提供辅助力矩，让患者自行完成剩余的运动，直到动作完成。

设备购入后，预计年治疗（使用）4000人次左右，病人平均直接治疗费约100 元/人次， 投资回收期1 年。

①日治疗人数24人。

②国家核定的单项收费标准。

项目       价格

上肢综合训练 70元/次

作业疗法     50元/次

认知功能训练 50元/次

感觉统合训练 70元/次

人均收费100元.

③其中单项耗材成本为0 元。

④单项纯收入（②-③）为100元。

⑤每年250个工作日计算，年收入（①×④×250）：60万元。

设备回收期（设备价格÷⑤）：设备按照X万元成交价，成本回收期X个月.