上肢康复机器人

康复机器人是一种适用于长时间、繁杂重复性工作的装置，能很好的替代专业医师做辅助锻炼。目前市场上的上肢康复机器人主要有末端牵引式和外骨骼式，但其价格昂贵、操作复杂，一般家庭难以承担。

上肢康复外骨骼机器人与机械臂ZHUI大的差别是它需要进行人机适配，包括臂长，关节之间的距离等等，因此整个外骨骼机器人的动力学模型不是确定的；并且不同的患者的手臂粗细和重量不一样，因此上肢康复外骨骼机器人需要适配不同的负载。动力学模型不固定+负载多变，导致上肢外骨骼机器人的控制过程变得更复杂，再加上不同的患者具有不同的主动运动能力，要充分考虑到患者的实际情况来做算法就更难了。

上肢康复机器人

?提供多种感官刺激和反馈环境，较自然的与患者进行交互；
?减少和避免在真实环境或情况下进行操作或由于错误操作而引发的危险；
?减少患者对治疗师的依赖，可对训练任务反复观察与模仿；
?训练更为轻松、有趣，有助于调动患者主观能动性，保持充分的动机；
?个性化设置和个性化训练方案成为可能，提供评估与训练一体的康复方案；
?提供模拟环境，患者在虚拟环境中获得的新技能能够较顺利的在真实环境中表现出来。

上肢康复机器人