技术创新点：

多功能上肢肌肉关节康复康复机器人与市面上的肌肉关节康复机器人多为单关节自由度系统不同的是，采用两自由度进行空间运动，采用肩轴自对齐系统，适应人体肩关节变化:

1. 模块化设计，展臂部分可以进行外骨骼模组和简单臂模组的切换，即可进行上肢外骨骼机器人与上肢肌肉关节机器人的切换，分别进行神经康复训练和肌肉关节康复。

2. 用二自由度结构，拥有ZHUI大的外展、外旋和前屈运动空间。

1、软件运行环境：WINOOWs7及64位以上操作系统，外存40GB以上，有无网络皆可运行，运行环境要求低，在笔记本更新换代后，软件仍可使用；

2、人机界面：笔记本电脑显示界面供治疗师操作使用；配置55英寸新一代画质引擎4K超高清智能显示器供患者使用；

*3、主机与医患操作系统通过无线传输技术使设备适应更多复杂的场合，无线传输技术有效传输距离不小于10米，让治疗环境布局更加合理，减少意外情况的发生；

 4、机械手臂采用7个角度传感器和1个握力传感器监测患者上肢在运动过程中各关节活动角度与手抓握力量，通过主动的大量重复性运动，使肌肉形成记忆，ZHUI终恢复正常的上肢功能运动；