上肢康复外骨骼机器人与机械臂ZHUI大的差别是它需要进行人机适配，包括臂长，关节之间的距离等等，因此整个外骨骼机器人的动力学模型不是确定的；并且不同的患者的手臂粗细和重量不一样，因此上肢康复外骨骼机器人需要适配不同的负载。动力学模型不固定+负载多变，导致上肢外骨骼机器人的控制过程变得更复杂，再加上不同的患者具有不同的主动运动能力，要充分考虑到患者的实际情况来做算法就更难了。

1、软件运行环境：WINOOWs7及64位以上操作系统，外存40GB以上，有无网络皆可运行，运行环境要求低，在笔记本更新换代后，软件仍可使用；

2、人机界面：笔记本电脑显示界面供治疗师操作使用；配置55英寸新一代画质引擎4K超高清智能显示器供患者使用；

*3、主机与医患操作系统通过无线传输技术使设备适应更多复杂的场合，无线传输技术有效传输距离不小于10米，让治疗环境布局更加合理，减少意外情况的发生；

 4、机械手臂采用7个角度传感器和1个握力传感器监测患者上肢在运动过程中各关节活动角度与手抓握力量，通过主动的大量重复性运动，使肌肉形成记忆，ZHUI终恢复正常的上肢功能运动； 

*5、 先进的手臂减重支持功能为患肢提供上臂、前臂、手部的反重力支撑，帮助患者重新获得并提升运动控制能力，有助于诱发主动运动的产生；促进主动参与强度较高的重复运动；增加3D活动空间中的运动量；

6、可根据患者关节活动范围进行肩、肘、腕关节活动角度的调节；

7、可通过调节上臂和前臂的长度适应不同患者的身高和臂长：