上海巨梵环保工程有限公司根据运动学模型和作业要求卜设计相应的控制率，使机器人在管道中能够保持水平行驶，根据已经建立的运动学模型，把姿态角作为状态变量，通过姿态传感器的反馈，设计相应的控制率，控制机器人在管道中按照要求的姿态行驶。运动学模型主要用来设计控制率和运用函数对其进行稳定性分析。通过管道缺陷汇总表给出的数据，结合管道检测情况详表，上海排水管道情况存在严重的破裂、错位等结构性缺陷，严重的结构性缺陷不利于管道的日常排水，甚至会给公共交通带来巨大安全隐患。建议尽快采取管道非开挖修复技术。修复后再投入使用。  
CIPP原位点状内衬修复技术指对管道局部损坏进行修复的技术，是将浸渍树脂（常温固化）的玻璃纤维织物缠绕在适用管径管道修复气囊上，然后将修复气囊置入原有管道内破损位置处充气使其膨胀紧贴原有管道内壁，保持压力不变固化一定时间后可形成具有一定强度的内衬以到达管道修复及堵水的目的。  
应用cipp能否成功修复弯管，主要取决于衬管的铺设方法和固化方法。内衬管在翻转时可以绕过90°的弯曲部位。但是，如果采用紫外线(UV)进行内衬固化时，对内衬管道弯曲程度存在一定的限制。弯曲部位通常对内衬软管的拉入造成一定的限制，因为软管在铺设的过程中既要始终保持在下部的保护衬托上，又不能产生任何的扭曲。另外，还必须认识到，内衬在绕过急剧弯曲部位时，可能会褶皱变形。下表给出了软衬法的使用范围和可能存在的局限性。所以在采用管道cipp修复时，可以采用翻转的方法(水力、空气压力)或者采用卷扬机将内衬软管拉入旧管道;然后利用热水、蒸汽或紫外线使树脂固化形成与旧管道紧密结合的新的内衬管道。  
在cipp修复作业中，许多环节都需要人工的方式进行作业，效率十分低下且费力，因此有必要设计一套修复设备以简化修复作业的操作过程，提升效率的同时降低人力成本。cipp属于管道修复技术。原理是：一条无纺布内衬管或者玻纤，外层涂有聚合物涂层(pu或pe)，首先与聚酯树脂或环氧树脂浸渍，然后再通过水重力或压缩气压翻转到下水道或污水管里，或者(紫外线固化玻纤软管)拖拉进入管道。一旦内衬全部安装到主管道里，用水加热，或通蒸汽，或者紫外线uv加热，使树脂发生化学反应，开始固化，时间约4-8小时左右。内衬固化后，就会在原来的管道里形成一个新的连续性的具有全结构性强度的管道。是非开挖行业一种地下管道修复工艺，起源于上世纪七十年代的英国，迄今为止是世界范围内最广泛使用的地下管道非开挖修复技术。cipp技术应用广泛，适用于重力流管道、供水、燃气等压力管道的非开挖修复。  
服务区域：闵行、徐汇、浦东、宝山、松江、普陀、嘉定、长宁、黄浦、闸北、杨浦、青浦、虹口、静安、奉贤、南汇、卢湾、金山、崇明、上海周边江浙沪以及其它地区均可提供管道工程漏水检测修复维修服务。