室温时，碳素钢的组织为铁素体组织。不锈钢中的合金元素对组织的改变起着至关重要的作用。这些主要的组织是：

焊接机器人焊丝的表面质量是一个非常重要的因素，会影响到焊丝的送丝性能，影响焊丝送丝性能的因素还有：导电嘴、送丝软管、送丝机、送丝轮、送丝轮制动器。碳素钢用实心焊丝表面通常要镀铜。这种镀铜焊丝最主要的问题时镀铜层的脱落。脱落的铜屑会沉积于焊枪的送丝软管及鹅颈钩处。铜屑沉积量过多时，会阻碍焊丝送进并使焊丝摆动，从而会导致焊接电弧飘摆。出现这个问题时，有经验的焊工可以发现并解决这个问题。而对于焊接机器人来说，出现这个问题时，它还会一直焊接下去，直至不能焊接为止，此时，焊丝便会回烧到焊嘴，也可能会再送丝机内打弯。

焊接机器人又称焊接机械手，根据需要可以设置半径大小，通常以轴数为代表，轴数越多，通常焊接半径会更大，焊接机器人是现代自动化焊接设备的明星之一，因为电焊切割设备对人体有一定的伤害，所以焊接机器人/焊接机械手显得格外的重要，而且效率要比人工高得多，下面讲讲焊接机器人的分类:

a、弧焊机器人

b、点焊机器人

弧焊机器人的特征：
弧焊过程比点焊过程要复杂一些，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动路径、焊枪的姿态、焊接的参数都要求精确掌控。所以，弧焊用机器人除了前面所述的基础功能外，还必须具备一些适应弧焊要求的功能。即使从理论上讲，有5个轴的焊接机器人就可以用来电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人却比较难做到。因此，除非焊缝比较单一，否则应尽量采用6轴机器人。

点焊机器人的特征：
点焊对所用的机器人的要求都比较低。因为点焊只需点位掌握，至于焊钳在点与点之间的移动路径没有严格技术要求。这也是焊接机器人***早只能用来点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负重能力，而且在点与点之间移位时速度要迅速，过程要平稳，定位要精准，以减少工作的时间，提升机械臂工作效率。点焊机器人需要有的负载能力，取决于所用的焊钳样式。对于用与变压器分离的焊钳，40kg左右负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗较大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部进行焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停运动，电缆的损耗快。因此，目前企业多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在75kg左右。考虑到机器人要有足够的负重能力，能以较快的加速度将焊钳送到空间位置进行准确焊接，一般都选用130kg左右负载的重型机器人。为了达到连续点焊时焊钳短距离快速度的要求。新的重型焊接机器人增加了可在0.3s内完成5cm位移的功能。这对电机的质量，微机的运算速度和算法都提出先进的要求。

河北焊机厂提供多种机器人，需要的可以电话联系。

焊接机器人/焊接机械手相关技术参数：
型号：  焊接机械手
控制方式：  数控  
焊接原理：  弧焊  
可用焊丝直径：  0.8/1.0/1.2/1.6
焊接材质：  金属  
保护气体类型：  弧焊  
输入电压：  380v  
输入频率：  30-80Hz  
额定输入电源容量：  13.5/22.3/24KVA
空载输出电压：  4v以下  
输出电流调节范围：  30-500A  
引弧方式：  自动  
额定负载持续率：  
重复定位精准度  0.08mm  
机构  多关节机器人  
可达半径  1437mm  
手臂负载  3.5kg  
外壳防护等级：  IP23S  
外形尺寸：  

用途：  各类金属产品的焊接
频段：  中频  
焊咀对地电压：  4v以下  
套装：  送丝机+焊接机器人+控制箱
   起订量  1  
价格：  电联或面议  
可售数量：100  
重量  ：750kg  
以上数据仅供参考

4、电阻焊焊机

A焊接设备中运动部件能够致使人身损伤