6对照图纸查看工件。气割钢板的不平度应符合规则，通常板厚小于14 mm的钢板不平度为2/1000，大于14 mm的钢板不平度为1/1000。

针对不同的情况，为获得期望的性能，前述气体或者可以作为单一气体使用，或者可与其他气体混合使用。混合气体结合了单一气体的性能，但是就每一种单一气体来说，均有其自身独特的特点。此外，混合气体也有一定的局限性。混合气体对熔滴过渡模式有较大的影响。焊接机器人MIG焊具有焊丝熔化，熔滴坠入熔池的特点，这已在1.2节做出讨论，焊接参数，例如焊接电流，焊接电压焊丝伸出长度等，与所使用的保护气体共同对焊接过程起作用，可产生不同的焊接效果。

一，产品描述
  垂直多关节机器人，也称多关节手臂机器人或多轴机器人，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一。拥有五个或六个旋转轴，控制器，伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，类似于人类的手臂，可以代替很多不适合人力完成、有害身体的工作岗位。
  河北宾城机器人科技有限公司研发的垂直多关节机器人，有很高的自由度，五至六轴，适合于多轨迹或多角度的工作，可以自由编程，自动控制，能在三维空间完成各种作业，是一种光机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种，变批量的生产作业。它对降低生产成本，提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
二，性能优势
  1.高速，高刚性，高响应性，低功耗。
  2.结构设计精致、可靠性高，结构简单，组装维护保养方便。
  3.自动控制，可重复编程，所有的运动均按程序运行。
  4.多轴机械手臂联动，全部采用精密步进马达驱动及先进运动控制算法，有效提升运动定位精
度和重复精度。
  5.可装卸装置，灵活拆装于生产线。
  6.灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
三，应用范围
    垂直多关节机器人广泛应用于点焊，弧焊，激光焊，冲压机上下料，折弯机上下料，锻造上下料，切削加工上下料，码垛与搬运，曲线抛光打磨，喷涂分捡等。

焊接管道或圆柱形零件时可以采用一些辊道。在设备上设置一些挂钩或其他装置，这样，当不使用焊枪时，就可将它放于其上。 考虑到溶滴应以细小颗粒过渡到熔池中，短弧焊要求电源具有良好的焊接特性。通常认为溶滴过渡处于临界状态时，总会形成飞溅及造成焊接过程不稳。但是通过恰当的控制，焊接设备可以维持连续的高短路电流频率，实现稳定的细溶滴过渡，而且飞溅小。使用CO2气体作为保护气体时，这种特性显得尤为重要