定位焊时使用了最为复杂的家具。定位焊后，金属结构被固定在机器人单元的胎具上。胎具使用了适配夹具，焊接机器人可以焊接不同类型和尺寸的结构，而且也可以实现平焊。A 焊接之前，必须仔细对接头表面进行清洁，必须去除掉表面的油、污、脂、氧化物、湿气以及铝的氧化膜层。否则，高温时产生的氢将溶解在熔池中，冷却后形成气孔。对表面进行清洁，还可以降低焊缝中的氧化物。

如今用工成本在不断提高，我国的制造企业必然会更多的依赖工业机器人.机器人自动化生产线具有柔性高、生产效率高、自动化率高、不良率低等优点，它正取代人工生产线.而数控加工取放料自动化是提高劳动生产率和改善劳动条件的主要方法和有效措施。

??传统的数控加工取放料工艺采用的是人工生产方式，工人从取料台A手动取料，放在数控机床的工件台B上，手动按下数控机床的开始按钮开始加工，数控机床加工完成后指示灯或声音提醒工人再将加工好的工件从数控机床的工件台B上取出，放到放料台c上，转人下一道工序.每名工人要负责5～10台数控机床的取放料，工人的劳动强度很大，还出现工件放置位置偏移引起的加工误差，操作不当引起的工人手臂受伤等心。

我们设计的六轴工业机器人，双手抓设计，一台机器人配合一台数控机床或多台机床完成工件的取放.机器人在数控机床侧面的地面安装，与数控机床没有机械上的连接，通过电缆进行信息交换和控制;通过编程器对机器人进行编程操作和动作轨迹等调整，能适应各种工件形状和加工要求.从安全生产、产品质量的稳定性、人员劳动强度和生产效率等各方面进行比较，自动化生产方式有较大优势，也是数控加工自动取放料方式的发展趋势。

机器人应用在数控加工生产线上，可适应不同产品的加工要求，适合规模化生产和产品更新换代快等生产需求。既改善了劳动条件，确保生产安全，又可提高劳动效率和产品质量，降低产品成本，随着机器人生产线的安装、调试周期逐步缩短，回报周期也相应缩短。此种模式对现有的机械加工，特别是数控机械加工中心等数控设备，采用配套机器人的自动化生产线，越来越被加工制造企业所接受。

A焊接之前，必须仔细对接头表面进行清洁，必须去除掉表面的油、污、脂、氧化物、湿气以及铝的氧化膜层。否则，高温时产生的氢将溶解在熔池中，冷却后形成气孔。对表面进行清洁，还可以降低焊缝中的氧化物。 MIG焊接薄板时，可以使用不同的接头形式，如搭接接头，角接接头和对接接头等，无坡口对接接头焊前不需要准备工作就可以进行对边缘要求并不是非常严格，接头间隙也可以稍微有些变化，接头表面也不必非常平整。对于最常用的角接接头和搭接接头来说，接头边角适中即可。