陀螺仪导航原理

陀螺仪在扫地机器人的功能，主要是判断出机器人的行走方向，配合室内定位系统，行走电机的运行状况，可以准确定位出XOY坐标。在绕过障碍物行走时，记录绕行方向，避免机器人重复行走，免除重复清扫，提高清扫效率。通过软件计算出机器人行走路线，可做行程记录，通过清扫路径覆盖算法，完成扫地规划并且保存起来;运动过程中，可检测机器人水平转动与水平位置，调整机身运行状态。在扫地机器人需要充电的时候，可以通过自身XOY坐标，快速回到充电站;充电完成后，还可以通过行程记录，回到扫地处继续进行清扫，效率大为提高。对于凹型或者死角地形，在清扫过程中做行程记录，可顺利清扫。

坐标计算方法

扫地机器人所用传感器，包括陀螺仪、红外传感器、碰撞检测模块、浮动开关模块、沿边行走检测模块，各功能传感器模块配合工作，能提高产品综合性能。通过陀螺仪方向和电机行走路线，可以计算出移动变量在当前时间内，左轮轮子行走的距离为Δr，右轮行走的距离为Δl，两轮的轴间距为d ，则机器人当前时间内行走的距离Δs = (Δr + Δl)/2，转过的角度(设定初始角度为0°)为Δθ = (Δr ? Δl)/d，则当前坐标计算为Δx = Δs * cos(Δθ)，Δy = Δs * sin(Δθ)。