产品简介
底层驱动控制板采用ARM+FPGA结构，功能包括多达6路直流电机的驱动与控制、基于串口的超声波传感器、单总线的温度传感器等多种传感器的采集与控制、丰富的电源管理接口、多达27路的通用输入接口、多达7路的达林顿输出接口、8路直接输出接口以及3个扩展串口等功能。
底层驱动控制板通过RS232接口或者TTL电平的UART接口与上层控制板或上位机进行交互，通信协议简洁高效。底层驱动控制板同时也集成了CAN总线接口，满足了在没有RS232串口而只有CAN总线通信接口的应用场合  。此外，底层驱动控制板集成了USB转串口的功能，此串口与系统的通信接口RS232功能一样，但满足了许多没有RS232串口的应用场合。
功能特性
●  复杂系统高度简单化：通过统一系统通信接口(包括串口、CAN、USB接口),直接访问所有的电路板上功能模块和MCU功能单元。用户无须了解繁杂的底层硬件原理，无须了解和操作MCU的寄存器，仅需要一个串口等通信接口和一份简洁高效的通信协议，即可轻松完成各种电机控制、传感器采集及电源管理等工作。
●  电机驱动：提供多达6路直流电机驱动采用闭环控制。用户可以接入各种精度的增量型编码器，板上提供了5V电压作为编码器电源，提供了AB相信号输入用于转速测量和相位鉴别。电机驱动采用大功率、小体积、低耗散的驱动芯片，驱动芯片无需散热器。当电机由于堵转等原因造成过流时，电路板将自动切断电机电源。
●  丰富的GPIO：多达27路的通用输入接口、多达7路的达林顿输出接口、8路控制器直接输出接口。
●  扩展串口：通过电路板上的扩展串口，用户可以接入各种串口设备。扩展串口支持波特率设置，具有16Byte  接收FIFO  和16Byte  发送FIFO。在本电路板中，使用扩展串口2  和扩展串口3，扩展了本公司出品的高精度电子罗盘模块和数字陀螺仪模块。扩展串口通过统一的通信接口与上位机相通信。
●  IIC  接口：通过电路板上的IIC  接口，用户可以接入多种IIC  接口设备。电路板上IIC  接口为主设备接口，支持多种地址模式的IIC  从设备。
●  SPI  接口：通过SPI  接口，用户可以接入1  个SPI设备，此SPI接口不支持中断模式，仅支持阻塞模式。
●  AD  接口：通过电路板上的AD  接口电路，用户可以接入多种模拟信号的传感器，比如用于测量温度、湿度、电压等。AD接口为电压输入型。
●  GPIO：通过电路板上的扩展GPIO  功能，用户可以接入各种开关量传感器，可以接入多种开关量输出设备。比如，红外检测和LED控制。
●  INT  接口：通过电路板上的外部中断接口，用户可以接入各种开关量传感器，用于紧急情况处理。
规格表
功能模块名称    最大值    单位    备注
电机    6    路    带编码器电机
舵机    2    路    模拟舵机
电源指示    2    个    红色表示5V，绿色表示电机电源
运行指示    2    个    绿灯闪烁表示系统运行正常，绿灯无闪烁表示系统出故障；红灯闪烁表示在通信，红灯常亮表示通信出故障。
超声波    1    个    串口接口，RS232电平，主动模式
红外接口    8    个    用于避障、防跌落等
巡线传感器    8    个    巡线，其中含有1个防跌落传感器
直接开关输出    8    个    为FPGA输出，可当普通输出口
放大开关输出    7    个    可接大功率LED、继电器等。
扩展串口    3    个    接各种串口设备，其中UART1有RS232
蜂鸣器    1    个    系统提示音或用户输出提示音
USB-串口    1    个    供没有串口的上位机使用
CAN总线    1    个    供有CAN总线接口的使用场合
陀螺仪    1    个    供测量角速度、积分角度
电子罗盘    1    个    供测量航向角度，精度可达2度
3轴加速度    1    个    占用AD5-AD7
无线串口    1    个    用于无线通信。占用UART1。
红外遥控    1    个    用于无线通信。占用UART1。
AD接口    8    个    最高采样电压3.0V
IIC接口    1    个    最多可以接入10个IIC从设备
SPI接口    1    个    阻塞方式
外部中断    2    个    优先级较高，主动报告
电机采样    6    个    用户可以自行短接使用，占用AD0-AD5.
5V输出    1    个    备用
电源管理    支持    -    必须与配套的电源板使用