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中、小型桥式起重机较多采用制动器、减速器和电动机组合成一体的“三合一”驱动，大起重量的普通桥式起重机为便于安装和，驱动装置常采用万向联轴器。
按结构形式，起重机主要分为轻小型起重设备、桥架式（桥式、门式起重机）、臂架式（自行式、塔式、门座式、铁路式、浮船式、桅杆式起重机）、缆索式。